助力机械手分配动作时间的要求

助力机械手是在自动化设备的基础上，专门为实现制造业生产自动化无人生产而研发的省力设备，其可以取代人工在各个工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，整条生产线效率提高可达50%以上。

　　助力机械手对于冲压、搬运等重复性、危险性、高节拍的加工行业，可以有效的节约人力和劳动成本，提高人工及设备安全性，提升产能、产品品质、工艺稳定性等，是现代化工业化“开拓创新”的重要智能体现，在不同领域的得到广泛的应用。

助力机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂整体形象。助力机械手在设计的过程中，当机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。
　　液压上料机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。助力机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求：
　　1、给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间；
　　2、伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。助力机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定；
　　3、在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行，为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。