助力机械手控制程序的编写

 助力机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中,特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。 随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。具有以下几个特点：

 1、轻松搬运：零重力操作，可完成物料的搬运、装配和定位工作，成为各行业物料搬运装备的首选。

 2、精确定位：悬挂载荷后，在空中处于“浮动”状态，可实现所操作物料的快速定位。

 3、操作简单：不需要控制按钮，人的动作即机械的动作指令。刚性结构，可配备任何形式的夹具系统。

 4、高效安全：人机合作，减少误操作，提高安全保障和工作效率。

 但其性能的发挥，必须要有相应的通信控制和程序予以保证。

 其程序的编写过程如下：

 1、深入了解和分析被控对象的工艺条件和控制要求。被控对象就是受控的机械、电气设备、生产线或生产过程；控制要求主要指控制的基本方式、应完成的动作、自动工作循环的组成、必要的 保护和联锁等。对较复杂的控制系统,还可将控制任务分成几个独立部分，这种可化繁为简，有利于编程和调试。

 2、确定I/O设备。根据被控对象对 PLC控制系统的功能要求，确定系统所需的用户输入、输出设备。常用的输入设备有按钮、选择开关、行程开关、传感器等，常用的输出设备有继电器、接触器、指示灯、电磁阀等。

 3、选择合适的PLC类型。根据已确定的用户 I/O 设备,统计所需的输入信号和输出信号的点数，选择合适的PLC类型,包括机型的选择、容量的选择、I/O模块的选择、电源模块的选择等。

 4、分配I/O点。分配 PLC 的输入输出点,编制出输入/输出分配表或者画出输入/输出端子的接线图。接着九可以进行 PLC程序设计，同时可进行控制柜或操作台的设计和现场施工。

 5、设计应用系统梯形图程序。根据工作功能图表或状态流程图等设计出梯形图即编程。这一步是整个应用系统设计的最核心工作，也是比较困难的一步，要设计好梯形图，首先要十分熟悉控制要求，同时还要有一定的电气设计的实践经验。

 6、将程序输入 PLC。当使用简易编程器将程序输入PLC时，需要先将梯形图转换成指令助记符，以便输入。当使用可编程序控制器的辅助编程软件在计算机上编程时，可通过上下位机的连接电缆将程序下载到PLC中去。

 7、进行软件测试。程序输入PLC后，应先进行测试工作。因为在程序设计过程中，难免会有疏漏的地方。因此在将PLC连接到现场设备上去之前，必需进行软件测试，以排除程序中的错误，同时也为整体调试打好基础，缩短整体调试的周期。

 8、应用系统整体调试。在PLC软硬件设计和控制柜及现场施工完成后，就可以进行整个系统的联机调试，如果控制系统是由几个部分组成，则应先作局部调试，然后再进行整体调试；如果控制程序的步序较多，则可先进行分段调试，然后再连接起来总调。调试中发现的问题，要逐一排除，直至调试成功。