助力机械手气动平衡原理及安全保障

   助力机械手气动平衡原理及安全保障助力机械手，又称为气动助力器、气动平衡吊、移载机等，是能自动平衡负 载重量的助力装置，被它拿起的负载，无论负载的重量是怎样的变化，它都会快速感知立即响应自动平衡，负载就像失重漂浮在空气中一样，只要在操作手柄上施加单向力，它就会按你的意愿升降平移，垂直轴线上的负载是通过以zhuanli技术为核心的自动平衡器和气缸组成的气控系统实现平衡的；负载的升降是通过气缸驱动实现的。

  助力机械手气动平衡原理分为空载平衡和负载平衡。其中空载平衡中，高压空气由过滤器进入汇流板，一路通向空载调压阀，调压后经梭动阀（梭动阀既是逻辑或门，输出总是取输入的最大者）控制精密调压阀的输出压力，适当调节空载调压阀的输出，使得精密调压阀输出适当的气压达到空载平衡。

  在负载平衡中，打开升降开关，使得气体经单向节流阀到换向阀，换向阀通，气体经负载调压阀、换向阀、双向节流阀进入梭动阀，当负载调压阀输出到梭动阀的压力大于空载调压阀输出到梭动阀的压力时，梭动阀输出为负载调压所确定的压力，这个压力控制精密调压阀的输出，输出压力推动气缸，调节负载调压阀，达到负载平衡。
       当机械手被向上抬起时，气缸压力下降，由于精密调压阀恒压输出补偿，维持气缸内压力不变；当机械手被拉下时，气缸内压力增大，空气经精密调压阀溢流口溢流排入大气中，维持气缸的压力不变。两个气动支路起安全保护的作用，即：当气源突然停止供气则两个常闭换向阀恢复到闭位阻断回路维持气缸压力不变，可以保证负载缓慢回落。
       助力机械手适合安全、高效的抓放任何不同形貌、形状的物品，根据不同的安装形式包括3个种类:立柱式、悬吊固定式、悬吊滑动式。无论采取那种形式，其安全都得到可靠的安全保障。
       1、 安全阀单元。监控机械臂的运动速度、防止在错误指令发出或意外发生后机械臂快速上升或下降伤人。
       2、断气保护。确保机械手断气不会发生意外伤人，操作可持续1 到2 个工作循环。
       3、制动器单元。制动器位于连接关节处，以防止机械手旋转和松脱，也可使得操作者容易控制工件、即机械手和夹具可停在任意位置；制动器由装在夹具上的按钮控制，当操作者按下控制按钮后，机械手处于锁紧状态；制动器也可用于工作结束后停放机械手；处于制动状态时，机械手所有按钮不起作用，防止意外伤害发生。
       4、夹具自锁单元。截止阀功能设计，防止系统在任意位置出现断气或漏气现象时，夹具不会松开物体，除非操作者发出指令。
       5、负载自锁单元----负载到位保护。负载自锁到位保护设计，确保在工件没有放到指定位置时，夹具不会松开，即使按“松开”按钮；此设计可以阻止工件的非人为释放。
       6、负载自锁单元---- 负载悬空保护。负载自锁悬空保护设计，确保工件处于半空中，永不释放，即使按“松开”按钮。如果操作者停止按“松开”按钮，机械手和夹具就会回到原始平衡状态；如果操作者继续按“松开”按钮，工件会继续处于被抓紧状态，并慢慢地随机械臂下降到设计最低点。
       7、负载自锁单元---- 负载极限保护。负载自锁极限保护设计，在机械手设计最低极限位置时，夹具不会松开负载，即使按“松开”按钮。总之，在任何情况下，只有工件被放置在稳定接触面上时，才会被释放。