助力机械手仿真平台的参数优化和速度控制实验

   助力机械手是由平衡装置、气动系统、安全系统和操作系统组成。操作系统由夹具，操作手柄和操作气路组成，它将工件夹紧，是机械手的手臂。它的复杂程度决定了助力机械手的复杂程度；它的人性化程度决定了机械手的成败。安全系统由多个回转关节的刹车，限位，安全气路及外保护组成，它使机械手安全可靠。平衡装置是机械手的主体，是实现力平衡的主要机构。它由气动系统由平衡气路，负载负荷转换逻辑气路，操作气路和安全气路组成。是实现力平衡的主要动力源。平衡气路用于平衡夹具和硅料.的重量，负载负荷转换逻辑气路使机械手在有载，无载状态下均可实现平衡。操作者始终处于轻松的工作状态，它是机械手的灵魂。

   助力机械手食盐平台实验系统旨在实现操作者将要进行物料搬运时，能够平稳的启动与停止；操作者进行物料搬运的动作时，运动稳定安全，且可在水平运动同时能够实现升降运动。

   1、助力机械手参数优化实验。将助力机械手的输入信号给定为具体的调节信号。即在给定输入的情况下，通过调节控制器参数来观察助力机械手运动状况。通过对实现结果的分析，判断控制器是否适用于助力机械手的控制系统的半物理实验。实验中得到的控制参数，将作为当输入信号并非是给定的情况下，助力机械手的控制实验的控制参数的参考值。

   2、助力机械手速度控制实验。将为物料运动速度信号作为助力机械手的控制系统的输入信号，执行机构的速度信号作为反馈信号的控制实验。实验中的输入速度，由角度传感器和升降传感器进行采集。反馈信号由电机上的编码器采集得到。采集的信号经数据接口板进入上位机，在经过计算与转换输入控制系统。通过调节速度控制器参数，实现三个方向上的驱动机构的运动，从而实现操作者的运动意向。本实验要求经控制后的系统能够达到一定的快速性和准确性。能够稳定和快速地实现启动与停止动作。