助力机械手的技术原理和操作要求

   助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的用于物料搬运时省时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，可在有限的空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。

   本文中探讨的助力机械手，汽车制造和维修中最为普遍使用的气动助力机械手。这一助力机械手使用气体作为动力源，辅助人力操作。原理是使用恒定大小的气体压力对气体路径进行控制，平衡负载，依靠连杆结构让工件在任何位置得到平衡。在操作过程中，工人需要手动移动机械手臂来操作助力机械手进行上下移动和旋转，并使用装备有辅助夹紧装置的机械手对工件进行夹持，通过气动开关实现工件的夹紧，并将工件移动到工位上。气动助力机械手的结构简单，操作便捷，很适合对重载工件和零件进行搬运。同时由于助力机械手的特点，也能够对这些工件进行较为精确的定位。

   助力机械手的技术要求。助力机械手的动力参数为三相五线制供电，电源为三相电源，380v，环境温度为-10-45摄氏度，环境相对湿度为≤95%，压缩空气0.3-0.6mpa。工艺要求上，需搬运的工件名称为轮胎、驱动轮轴、后机罩、座椅、油箱、分动箱以及弯杆支座。助力机械手设置有安全误操作保护装置，只有工件被安全安装到位，或是完全被工作面支撑后，工件才会被卸载。机械手主关节可360度旋转，次关节可360度旋转，夹具关节可360度旋转。同时助力机械手有着两条独立气体回路：第一条可用于对机械臂以及夹具的重量平衡，第二条可对机械臂、夹具以及需要搬运物体作出重量平衡。两条气路可以全自动识别和切换，保证工件在任意时间和位置上的零重力平衡。
       助力机械手的操作原理。助力机械手需要使用平衡气缸，驱动一个杠杆结构，对机械臂的负载进行平衡。而气缸是可以被调整的，其作用为简单的升降运动，手动作用到夹具上。在此过程中，有两条独立的气体回路，可以给气缸进行通气。第一条气路的作用是对机械臂和操作夹具作出重量平衡，此平衡被称为零负载平衡。而第二条气路可以对机械臂、需要搬运的工件以及操作夹具作重量平衡，这一平衡被称为负载平衡，两条气路可以切换。