助力机械手参数优化实验

   助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的用于物料搬运时省时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，可在有限的空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。

   助力机械手不仅能够应用于机械行业，而且能与流水线等设备合作应用于其他领域。在不同的领域里，因为助力机械手的使用环境不尽相同，对助力机械手的控制方式和精度的要求也不尽相同。机械手的主要控制方式有速度闭环控制，位置闭环控制和力闭环控制三种控制方式。而随着自动化控制理论的发展，能够并适合应用于机械手的现代控制理论也日渐成熟。现代控制理论为助力机械系统提供了更为可靠，更具有可实施性的控制方法。

   任何系统的理论研究，都依赖于对于该系统正确而有效的数学描述。为了研究助力机械手的控制问题，建立其动力学模型是关键而必要的。在助力机械手仿真模型中，必须对助力机械手参数进行优化实验。
       助力机械手的随动控制系统输入信号由角度传感器中的编码器采集，升降系统的控制输入量由升降传感器中的滑动式电位计采集。而实际的物料搬运过程中，由于操作者的动作不确定性和随时性，测量的角度在很大的波动性。为使机构运动满足准确性和响应速度快速性的要求，对驱动电机分别进行速度闭环和位置速度闭环控制参数优化实验。参数优化实验，是助力机械手控制系统中的输入信号为给定信号，反馈信号为通过编码器测量的执行机构的运动信号的实验。通过调节控制器参数，完成对给定信号的跟随。从而为实际运动提供可参考的控制方式和控制参数。
       相应方向上的反馈信号通过系统的模块库的编码器读入模块进入控制模型。在软件环境下对其进行控制的代码生成、编译和调节。将平台的硬件系统和外界受控对象相应的控制端口相联接，构成半物理仿真系统的控制硬件回路。