助力机械手结构和气控系统设计

   随着我国经济建设和工业化的不断发展，先进的自动化设备在汽车制造和维修中得到了普及和使用。而在这些自动化设备中，助力机械手是有代表性的一类设备。通过助力机械手，能够明显降低工人劳动强度，并提升操作的安全性和工作效率。助力机械手基于人机工程学设计，有着较为显著的人机互助特点，很适合对汽车仪表板、座椅、蓄电池、天窗、轮胎以及挡风玻璃等进行安装，同时在汽车维修中也可使用助力机械手搬运。

   在汽车制造和维修中助力机械手结构设计，要根据作业场地条件，一般采用立柱式直接连接于地面的方案。主体有两个机械臂，三个旋转关节。立柱与大臂可旋转360°，大臂与小臂可旋转300°，小臂可上下摆动30°---44°（由气缸行程决定）。小臂四连杆机构由气缸驱动实现机械手的上下运动，有效保证了力矩扳手在起升过程中状态的一致性。机械手前部为连接法兰，用来夹持力矩扳手。工作时，操作人员将机械手拉到工作区域，操作该扳手完成工作。结束后操作人员稍微施加外力，通过两个旋转关节上的复位装置自动返回原位，进入固定装置中。电动力矩扳手为某品牌外购件，在这里不对其进行过多描述。

   在汽车制造和维修中助力机械手气控系统设计时，要注意将精密调压阀处于关闭状态，此时换向阀处于断路，整个助力机械手处于自锁状态。当通入气源后，只有气进入，换向阀仍不工作，助力机械手同样处于自锁状态。当调节精密调压阀的压力调节旋钮，压力表数值逐渐增大。输出气管同时输出气体。继续调节精密调压阀直至负载与气缸输出力达到平衡，使小臂处于“悬浮”状态。此时整个系统已调节好，使用时只需拉动操作工具到需要位置即可。该气路系统最主要的优点是与换向阀的配合使用，当不接气源或只有单一气路输出时锁闭气缸，力臂不会因漏气等原因下降，保证了整个系统时刻处于安全状态。