怎样满足助力机械手的“三性”需求

   助力机械手，又称反力臂、平衡器、平衡吊、气动助力器、手动移载机等，是一种运用负载检测及气压反馈原理对重物实现自动平衡的设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，实现在空间内平衡移动，并通过实施很小的操作力破坏其气压平衡，将重物高效快速地从一个工位移到另一个工位。

   助力机械手是一种新型的搬运装置，其旨在实现更快速、准确和方便的搬运方式。随着工业发展，传统物料搬运装置在有效性、准确性和安全性等方面的问题日益突出。

   助力机械手是帮助操作人员实现物料搬运的设备，其主要由提升重物升降系统和随重物运动的跟随系统组成。在工业环境下，为了实现对物资的装载、吊卸和设备的辅助安装等的动作，要求助力机械手具有对于操作人员操作动作的“快速响应”、“安全稳定性”和“准确停止性”。而这就要求了助力机械手需有较轻的质量来满足响应需求，高精度的控制闭环来满足稳定性的需求，以及可靠的结构设计满足维护的需求。
       助力机械手主要包括两个系统：跟随系统和升降系统。跟随系统中，跟随小车由驱动机构的带动进行运动。小车运动过程中，应保证运动时的平稳和安全。水平方向上均采用滚动导轨来减少跟随小车运动时的摩擦，提高跟随小车的运动速度。在机构设计中应减小跟随小车的重量和该方向上的物料重量，减少该运动方向上的惯量，从而达到提高小车的快速性和跟踪性能的目的。
       升降系统的机械结构包括升降装置和升降传感器。升降装置主要是指升降系统的驱动装置，传动装置和测量装置。操作者有竖直方向上的运动趋势时，升降传感器测量其操作力信号，上位机根据测量值通过下位机给直流伺服电机施加不同驱动电压，驱动电机带动滚筒升降物料。