助力机械手仿真系统速度信号的调节

   随着工业技术的发展，更多的投资注入制造业，对制造工业的自动化程度要求不断提高。在人力需求密集的工位，要求逐步由半自动或自动化的单元设备辅助或代替原先提高。在人力需求密集的工位，要求逐步由半自动或自动化的单元设备辅助或代替原先人力工作，从而减轻工人的劳动强度并改善工人的劳动环境。

   于是，助力机械手就受到相关产业的高度重视。助力机械手利用力平衡原理，能够在使操作者对重物进行运动时，完成的物料的移动与定位，并且能够实现对重物在提升和下降动作。无需复杂操作和较大的操作力，操作者就能利用给重物施加运动趋势，完成对将重物放到工作空间内的任意位置的操作。

   助力机械手的控制方式，主要包括助力机械手跟随系统和升降系统的速度控制方式和位置控制方式。对测量运动趋势的传感器模型的建立和驱动系统数学模型的建立，是进行助力机械手控制系统仿真模型建立的前提。其中助力机械手的控制系统的控制对象是助力机械手解耦后的动力学模型。

  助力机械手仿真速度信号调节的原理是将操作人员对物料搬运时物料的速度信号作为控制系统输入信号，该方向上的助力机械手机构的运动速度信号为反馈速度信号，通过速度控制器对电机模型的输入电压进行控制，实现助力机械手该方向上的速度控制。其中，输入速度信号由角度传感器或是升降传感器采集与处理后得到。反馈信号由助力机械手动力学模型中读出。
       由于助力机械手角度传感器和升降传感器的采集数据类型与原理均不同，而跟随系统两个方向原理相同，当助力机械手的水平方向运动趋势运动趋势作用于重物时，在钢丝绳沿绳方向和竖直方向产生夹角，为角度传感器测量值。竖直方向上的运动趋势作用于升降传感器，使得电位计的电压值变化，明确了助力机械手速度控制方式，利用Matlab/Simulink工具包进行了系统的控制仿真建模、仿真模型和子系统动力学仿真模型