助力机械手反馈控制系统的核心

   助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的用于物料搬运时省时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，可在有限的空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。

   对于助力机械手装置来说，其反馈控制系统的基本组成为开关装置、信号气管装置、动力气管装置、压力缓解阀装置、过滤器装置、单向阀装置、负责气体控制压力调节阀装置、控制气体控制压力调节阀装置、切换开关装置、气缸装置以及主气控制压力调节阀装置等。

   助力机械手反馈控制系统的核心是使用逻辑或门以及主气控制压力调节阀装置承担控制节点，而其压力波动区域为0.04~0.6MPa之间。逻辑或门装置可以利用启动压力不大的梭阀，其启动压力数值为0.02MPa，主气控制压力调节阀装置可以利用精度较高的大溢流的气体控制压力调节阀，控制压力调节阀的精度以及溢流的基本性质可以说在很大程度上对于助力机械手的随位平衡机能的稳定水平以及灵敏水平存在影响。

   助力机械手装置的压力调节阀装置以及过滤器装置可以构成气源处理部件，利用厂房气源可以产生0.5MPa的干净可靠气源，气缸装置利用双控制气缸，其摩擦力较低，气缸的活塞杆输出数值的范围是在1100~11000N之间波动，利用动力气管装置可以把气缸装置、主气控制压力调节阀装置、单向阀装置以及过滤压力缓解阀装置共同组合成一条动力系统，利用信号气体管道能够把反馈数据、负载气体控制数据以及空载气体控制数据通过并联成为单独的信号系统，并且可以利用或门和主气控制调配阀装置进行连接，最后进行端口的输入。