助力机械手驱动系统的技术特点

   助力机械手不仅能够应用于机械行业，而且能与自动化流水线等设备合作应用于其他领域。在不同的领域里，因为助力机械手的使用环境不尽相同，对助力机械手的驱动方式和精度的要求也不尽相同。而随着自动化驱动理论的发展，能够并适合应用于机械手的现代驱动理论也日渐成熟。现代驱动理论为助力机械系统提供了更为可靠，更具有可实施性的驱动方法。

   助力机械手的驱动系统的设计，是完成操作者操作意图的重要因素。驱动系统要求具备响应速度快、动作准确、便于集中控制，同时应具备效率高、可靠性高等技术特点。

   助力机械手的驱动方式根据其使用能源不同分为液压驱动、气压驱动和电气驱动。液压驱动因其传动效率偏低且振动介质可压缩性和易泄露等因素不适用于对助力机械手的驱动，气压驱动因其工作频率和响应速度远不如电子设备也不适用于对助力机械手的驱动。电气驱动具有较好的调速特性、较大的启动转矩、以及功率大和响应快等优点，并且不存在前两者的问题。所以，选择电气驱动方式为助力机械手的驱动方式。

   助力机械手的机械传动装置在助力机械手系统中，不仅是转速和转矩的转换器，还是伺服系统的组成部分，所以需根据实际的控制要求来进行选择和设计。机械传动的主要性能由传动方式、传动精度、动态特性以及传动的可靠性来共同决定。

   在助力机械手的跟随系统中，要求传动机构能将电机输出的转矩和转速转化为水平方向上的位移。能够实现跟随系统运动方式的传动方式有：同步带传动方式、滚珠丝杠传动方式、绳传动方式和齿轮齿条传动等传动方式。在跟随系统的传动时，传动机构应满足运动时惯性环节不影响传动系统的启停特性和不影响控制的快速性等性能条件；并且传动机构应能够保证在频繁的换向运动时的稳定性和控制系统的可实现性。同步带传动方式、滚珠丝杠传动方式和绳传动方式不能满足对跟随系统传动机构的要求。所以，它们均是不适合助力机械手跟随系统的传动方式。跟随系统的传动机构，选则齿轮齿条传动作为传动方式。
       在助力机械手的升降系统中，要求传动机构能将电机输出的转矩和转速转化为竖直在助力机械手的升降系统中，要求传动机构能将电机输出的转矩和转速转化为竖直方向上对物料的上升与下降的操作。这就要求当断电或是控制失效时，升降的重物不会因重力作用而生反向运动。故选具有自锁保护功能的蜗杆减速器作为升降系统的减速器。升降系统的减速器的输出端与滚筒连接。助力机械手升降系统的驱动电机运动时，减速器将运动传送给滚筒。滚筒经过转动，实现钢丝绳的拉紧与放松，从而实现物料的上升与下降动作的实现。