助力机械手半物理仿真平台的主要特点

   助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的机械手。使用者手动操作机械手臂完成机械手的上下运动和回转运动等动作，并通过操作气动开关实现夹具的夹持，从而进行工件的搬运，移载，装配等作业。气动平衡助力机械手操作简单方便，灵活性强，适合于现代装配工业及加工中心、汽车装配等行业。使用助力机械手可以减轻操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。

   为了使助力机械手仿真分析达到一定的科学性和时效性，可利用半物理仿真平台对其分析结果进行检测和实验。

   半物理仿真又称半实物仿真，是指仿真模型中的一部分是被仿真对象系统实物或物理模型，另一部分为仿真系统的数学模型，二者在仿真模型中同时存在并同时工作。根据此理论，进行数学模型与物理模型的实时仿真的联合仿真。

   半物理平台具有丰富而强大的实时测量和控制功能的外部控制器接口，为半实物仿真提供了广泛的硬件功能和强大的软件支持。由于其输入输出装置具有超低的转换时间和可与外部同步的采样时间，半物理平台适合各种复合的控制结构，能够满足研究和教学的控制理念的实现与验证，能够提供理想的快速成形半实物仿真开发环境。半物理平台的接线端子板的设计是为能够实现对于信号的容易和快速存取。其主要特点包括：

   1、为实现最佳化的实时控制性能，提供实时目标和自定义的代码；

   2、提供快速链接端子板和连接电缆；

   3、提供应用实例与模型；

   4、可编程计数器与看门狗定时器为系统提供很大安全性和灵活性；

   5、在接口板上过滤译码器变化信号；

   6、可在多种操作系统中应用，如：WindowsXP，Windows Vista，Windows7等。

   半物理平台硬件系统基于PCI总线技术。其数据输入输出接口主要有：8位模拟数字转换器接口，8位数字模拟转换器接口，8位脉冲宽度调制接口，56位数字输入/输出和高速同步串行口。

   半物理平台的控制软件直接安装。进行实验时，不需要对模型编译后，再在控制软件中重新加载建立控制文件才能实现对机构的控制。半物理平台在建立了半物理仿真模型并进行编译后，可直接在建立好的程序中更改控制参数对机构进行控制。综上所述，半物理平台在对机构进行控制操作时，更为简便。这里需要强调的是，该半物理平台不但对助力机械手可以仿真分析，对自动化流水线也同样适用。