智能​助力机械手规划应遵循的原则

   智能助力机械手运用其“平衡重力”使运动平稳，操作省力，简略，组装便利，便利，定位准确，大大减轻了员工的劳动强度，增加作业功率。

   智能助力机械手在规划时，请遵从以下原则：

   1.智能助力机械手的关节轴应尽许相互平行；相彼垂笔直的轴应尽或许相交，这有利于机器人的操控。

   2.智能助力机械手的结构尺度应契合作业空间的要求。作业空间的形状和大小与辅佐操纵器的长度以及手臂关节的旋转规模密切相关。

   3.为了前进智能助力机械手的运动速度和操控精度，在智能助力机械手具有满足的强度和刚度的情况下，尽量减少机械臂在结构和资料上的重量。或许的，并选择高强度的轻质资料。高强度铝合金一般用于制作动力辅佐机器人。当前，更有用的方法是运用有限元方法来优化辅佐机械手的结构，并在确保所需强度和刚度的一起减轻辅佐机械手的重量。

   4.智能助力机械手各关节的轴承空隙应尽或许小，以减少由机械空隙引起的运动误差。因此，每个接头应具有可靠且易于调度的轴承空隙调度安排。

   5.智能助力机械手的臂应在其关节旋转轴线上尽或许地平衡，这关于减小电动机负载和前进辅佐机械手的响应速度是非常有利的。在规划机械手的臂时，应尽或许运用设备在电动智能助力机械手上的机电组件和设备的重量，以减轻电动智能助力机械手手的不平衡重量。如有必要，智能助力机械手应规划平衡安排以平衡手臂的不平衡重量。

   6.动力辅佐机械手应考虑每个关节的限位开关和具有必定缓冲才干的机械限位块，以及驱动设备，传动安排和其他组件的设备。