助力机械手的特性及主要参数

   助力机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，助力机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了助力机械手的发展，使得助力机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。助力机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，助力机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 

   助力机械手可以完成移动、装配、切割、喷涂等多种任务。它被广泛使用。随着各行各业自动化程度的提高，现代加工车间往往配备辅助机械手，以提高消耗效率，完成工人的高难度或高风险任务。

   由于环境的复杂性、过程分布的不确定性和随机性，辅助机械手的选择既要遵循工业机械手的基本原理，又要考虑其工作特性。因此，在选购助力机械手时，主要考虑以下技术参数：

   1、操作力（也称为手臂力或负载）是指抓住和握住工件的重量。辅助机械手的操作力与机械手运行时的速度有关，并应标明在限定速度下的操作力。　　

   2、反应速度是机械手在全行程中的最大操作速度。　　

   3、行程，即操纵器移动的范围。　　

   4、定位精度是机械手位置设定和重复定位的精度。　　

   5、利用行程开关、机械块和各种传感器实现定位。　　

   6、自由度数是指整个机器、手臂和手腕共享的运动自由度数。　　

   7、传输方式，即使用何种电源或传输系统。　　

   8、机械手的重量和大小就是最终的重量。　　

   9、安全性是指机械手受热过载时的安全性和可靠性。

   10、程控方式及容量。　　

   11、其他，如寿命、供电、成本等。