双控助力机械手的双微控工作方式

   智能助力机械手是一种新颖的助力设备，主要应用于装配生产线或其他涉及物料搬运、传递、打包、码垛的作业。利用力的平衡原理，智能助力机械手能够通过人机合作完成对重物在工作空间内任意位置的操控，对物料进行移动与定位，实现对重物的提升和下降动作。

       双控助力机械手根据物料搬运在人机合作方面的需求，研究一种基于智能辅助设备的双控助力机械手控制系统，系统通过人机互动，控制操控安全的助力机械手，根据操作者需求选择两种不同的微操作控制，帮助操作者解决复杂环境的重物搬运问题，提高工作效率。

       双控助力机械手主要由手部、提升系统机构和控制系统三大部分组成。其中手部是用于抓持重物的部件，根据重物的尺寸、形状、重量、材料和作业要求选择不同的结构形式，如吊钩、托盘和吸盘等。提升系统机构通过手部抓持重物完成升降动作，同时提升机构能够实现水平面360°旋转翻转和移动，使重物达到工作空间内任意指定的位置。控制系统主要是控制重物搬运的升降方向和速度，同时系统可以根据负载位置择优选择两种微控操作实现系统功能；而负载重物的重量要根据钢丝绳的承受能力和称重传感器的量程来选择。
       根据需求，双控助力机械手设计为双微控工作方式，即在助力机械手的上方设置一个操作手柄实现高位操控，在机械手的下方设置一个重量控制器用于低位操控。提升系统的机械结构主要由直流电动机、滚筒、钢丝绳、操作手柄、重量控制器、负载重物组成。其中操作手柄通过内部力传感器检测操作者施加的微小操作力，重量控制器通过称重传感器检测负载重物的实时重量；直流电动机与滚筒同轴连接，钢丝绳直接缠绕在滚筒上，系统通过驱动直流电机带动滚筒转动，从而实现负载重物的升降。