设计立柱式助力机械手的基本要求、原则和技术指标

   助力机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，是一种能自动控制并可以改变新的编程的多功能机器，他有多个自由度,可以携带物品在不同的环境中完成工作。尤其在高温、高压、灰尘、噪音和皮带放射性和污染情况,应用更广泛。近年来，随着电子技术、信息技术特别是电子计算机的广泛应用，助力机械手的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了助力机械手的发展，使得助力机械手能更好地服务经济高质量发展的需要。

  设计立柱式助力机械手的基本要求：能快速、准确的拾、放和搬运物体，这就要求它们具有精度高、反应快、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度以及在任意位置都能自动定位等特性。 

       设计立柱式助力机械手的原则是：充分考虑作业对象的作业技术要求，拟定较为合理的工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件；明确工件的结构形状和材料你特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求；尽量选用标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性。 
立柱式助力机械手设计的主要技术指标为: 
       1、设计的助力机械手为三自由度； 
       2、助力机械手的水平旋转由步进电机驱动实现，可实现的转角为±360°； 
       3、助力机械手的水平移动自由度、垂直升降自由度、手爪的开合由不同规格的气缸来实现； 
       4、该机械手的主要搬运物体视客户需要，设计满足客户个性化需求的各种夹具。