助力机械手高可靠性的夹持式夹具

   助力机械手（又称反力臂、平衡器、平衡吊、气动助力器、手动移载机等）是一种运用负载检测及气压反馈原理对重物实现自动平衡的设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，实现在空间内平衡移动，并通过实施很小的操作力（行业内以小于2.5kg为判断标准）破坏其气压平衡，将重物高效快速地从一个工位移到另一个工位。

   助力机械式手爪由驱动元件、手爪夹持部件、传动机构、手指及各种附件组成。 
       助力机械手夹持式夹具是较常见的一种手部夹具形式，也是一种高可靠性的夹具。其中常用的有两指式、多指式和双手双指式；按手指夹持工件的部位又可分为内卡式和外夹式两种；按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二指点会转型和移动型，其中以二支点回转型为基本形式。回转型手指开闭角较小，具有动作灵活、结构简单、制造容易、适应性强、精度高等特点。因此本机械手采用回转型齿轮齿条传动的内卡式手爪。 

   为了使助力机械手的通用性更强，助力机械手的手部即手爪部分采用双支点齿弧轮、齿条型手爪，它是齿条在气缸的带动下与齿弧轮啮合并使齿弧轮绕其回转中心旋转来实现手指的开闭动作，他的优点的动作灵敏、结构简单、制造容易、适应性强、精度高、可靠性好等特点。 
       助力机械手夹持式夹具应用广泛，种类繁多。如按手指运动的方式和模仿人手动作，可分为会转型、直进型；按夹持方式可分为内撑式、外撑式和自锁式；按动力来源可分为弹簧式、气动式、液压式等。