桁架硬臂助力机械手的夹具（手瓜）有哪些类型

   助力机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，助力机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了助力机械手的发展，使得助力机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。助力机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，助力机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

   桁架硬臂助力机械手，既实现了制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等，同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口，确保了高精度，高效率及批量化产品的一致性。那么，桁架硬臂助力机械手的夹具（手爪）有哪些类型呢?

   1、楔块杠杆式手爪

   利用楔块与杠杆来实现手爪的松、夹，来实现抓取工件。

    2、滑槽式手爪
        当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种桁架机械手的手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。
        3、连杆杠杆式手爪
        这种桁架机械手的手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力，通常与弹簧联合使用。
        4、齿轮齿条式手爪
        这种桁架机械手的手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。
        5、平行杠杆式手爪
        采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多。