助力机械手设计应遵从的原则

   助力机械手在设计的过程中要求结构方便，操作容易，能够满足工作的需求，功能具有长期稳定性，并且能够保证处于末端的执行机构具有相应的柔顺性，可以采用较为低级的气动平衡助力机械手进行高精密度的装配工作。

   助力机械手运用其“平衡重力”使运动平稳，操作省力，简略，组装便利，便利，定位准确，大大减轻了员工的劳动强度，提升作业效率。

   因此，助力机械手在设计时，请遵从以下原则：

   1、助力机械手的结构尺度应契合作业空间的要求。作业空间的形状和大小与助力机械手的长度以及手臂关节的旋转规模密切相关。

   2、为了提升助力机械手的运动速度和操控精度，在满足强度和刚度的情况下，尽量减少在结构和材料上的重量，并极力选择高强度的轻质材料。当前，更有用的方法是运用有限元方法来优化辅佐助力机械手的结构，并在确保所需强度和刚度的同时，减轻助力机械手的重量。

   3、助力机械手各关节的轴承空隙要严格控制，以减少由机械空隙引起的运动误差。因此，每个接头应具有可靠且易于调度的轴承空隙调度设计。

   4、助力机械手的臂应在其关节旋转轴线上尽可能地平衡，这对于减小电动机负载和助力机械手的响应速度是非常有利的。在规划助力机械手的臂时，应可能运用设备在助力机械手上的组件和设备的重量，以对冲助力机械手手的不平衡重量。如有必要，助力机械手应规划平衡装置安排以平衡手臂的不平衡重量。

   5、助力机械手应考虑每个关节的限位开关和缓冲的机械限位块，以及驱动设备，传动装置和其他组件的设备的安全限位。