助力机械手的手指品种和机能

   助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的机械手。使用气动助力机械手可以降低操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。助力机械手操作简单、使用安全、维护方便、灵活性强，适用于仓储行业和零件加工车间的物料搬运、自动生产线上的装配定位等应用场合。

   助力机械手的手指，也称夹抓，是助力机械手上承当抓（或吸）取物件的机构，由手指、传力（或增力）机构和动力装置等组成。

   助力机械手手指是手部中直接承当抓（或吸）取物件的元件。

   1、助力机械手手指的品种

   助力机械手的手指有机械式和吸盘式两种方式。人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有手掌，全赖手指握紧物件；而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。机械式手指的运用比较广泛。

   助力机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分类。

   （1）按指根的动作不同分类

   反转型手指：手指的打开与闭合是靠指根的反转动作完结的。无关节手指的本体是一个直构件；固定关节指的本体是一个弯构件，即在指的中 心处构成一个“V”形关节角；而安闲关节指的本体在中 心分隔，指根与指尖是由铰链衔接的。

   直进型手指：手指的打开与闭合是靠手指的直接动作完结的。这种手指也可分为无关节指和安闲关节指。有时还把无关节指、固定关节指、安闲关节指彼此组合而成为混合手指。

   （2）按手指抓取部分的形状分类

   有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。

   2、手指的抓取机能

   助力机械手的手指的抓取机能是由被抓取物件和手指抉择的。被抓取物件的大小、形状、分量、原料和受外力的捆绑程度及运动（抓取运动的物件）情况，抉择了手指是的大小、形状、个数、品种配置和动作，而这些又抉择了手指的抓取机能（即该手指能抓取的较大限标准；手指对物件的捆绑和握紧程度；抓取精度-定位精度等）。

   3、典型表面与手指的接触情况

   虽然被抓取物件的形状和标准是多种多样的，但是从抓取的视点来看，可将被抓取部位的形状分红圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的接触情况是各不相同的，依据助力机械手厂家这时的接触情况，即可对不同形状和数量的手指及其抓取机能进行分析和比较，以便从中选出合理的指形和手指个数。