助力机械手机架和驱动机构

   助力机械手是近几十年发展起来的一种高科技生产设备，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。助力机械手作业的准确性和在各种坏境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发警前景。

  机架和运动驱动机构是工业助力机械手的基本部件，不可或缺。助力机械手执行机构的所有部件(包括移动台车、摆动操作臂、手爪、行走机构等)和驱动系统(交流伺服电机、减速器)安装在工业助力机械手的机架上，在一定程度上，机架起到了承载和连接的作用。
       我们将助力机械手的基座分为固定基座和行走基座。一般来说，大多数工业助力机械手的底座是固定的。然而，随着经济的发展和科学技术的不断创新，越来越多的人开始关注移动助力机械手和自动行走助力机械手的应用和研究。
       大多数助力机械手运动传动机构都采用螺杆的传动方式，可以用来传递运动或能量。用于传递能量的场合，如螺旋压力机、千斤顶等。，螺杆在这种摆移助力机械手的设计中主要用于传递运动，交流伺服电机与螺杆相连，将交流伺服电机的旋转运动转化为助力机械手的直线运动。
       一般丝杠分为普通丝杠(滑动摩擦)和滚珠丝杠(滚动摩擦)两种。普通螺杆生产成本相对较低，易于加工，但运动过程中摩擦阻力大，传动效率不高。
       滚珠丝杠的结构更复杂，成本也更高。但由于滚珠丝杠在运动中产生的摩擦属于滚动摩擦，摩擦阻力小，传动效率高，运动稳定性好，不易产生振动或噪音，灵活性高。另外，在安装滚珠丝杠时，可以通过施加一定的预紧力来消除丝杠与螺母之间的间隙，从而提高机构的运动传递刚度；而且滚珠丝杠具有较高的运动进给精度和定位精度，运动同步性较好，润滑简单，使用寿命长；因此，滚珠丝杠运动传动机构多用于工业机器人的生产领域，以传递所需的运动。
       助力机械手的任何一个部分都是极其重要的，框架结构和运动传动机构对助力机械手的整个运动过程都是极其重要的，所以设计要考虑到与整个生产过程的适应和协调。