视觉定位装配助力机械手控制系统研究方法

   智能助力机械手是一种新颖的助力设备，主要应用于装配生产线或其他涉及物料搬运、传递、打包、码垛的作业。利用力的平衡原理，智能助力机械手能够通过人机合作完成对重物在工作空间内任意位置的操控，对物料进行移动与定位，实现对重物的提升和下降动作。
       1、智能助力机械手的发展空间
       随着人工成本的上涨、工作环境的改变、人口老龄化和多元化的市场竞争，各企业面临着重重压力。智能助力机械手产业是一个快速成长中的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。我国智能助力机械手使用密度处于极低水平，智能助力机械手使用密度的提升将带动智能助力机械手需求量的提升。通过对比美德日韩，我们测算我国智能助力机械手市场规模将超过380万台，相比较于目前不到90万台的装配量，还有巨大的发展空间。
       2、智能助力机械手技术路线
       利用灰度图像采集，将视觉定位技术应用于装配生产线，对所采集数据进行滤波和偏差计算，可解决智能助力机械手装配时自动定位的问题，执行环节主要通过伺服电机控制系统运行，主要控制位置，在设计过程中需要使用到大量新型精度高的传感器系统，完成系统控制设计，在原有的工艺上进行系统优化处理。
       3、智能助力机械手技术需求分析
       在充分了解目标产品工艺发展水平前提下，深入一线产线进行调研，根据生产线实际工艺过程，分析现有产线组装过程中存在的不足，结合用户的实际需求，完成技术改造分析报告。
       4、智能助力机械手功能模块的确定
       确定系统结构、模块划分、确定功能完成了需求分析后，根据在线检测的实际需求，确定系统结构，进行模块划分，确定各个模块要实现的功能。
       5、智能助力机械手功能程序流程图
       在目标产品组装工艺改进的研究中，会涉及到许多程序编写以及工艺过程的改进，画出其程序流程图，这样更有利于程序的编写。
       6、智能助力机械手系统功能实现方向：
       在完成了上面工作的基础上，开发目标产品自动安装系统。结合目标产品组装工艺的发展现状，依据科学的理论和方法，搜集资料，调查研究，充分听取一线人员的意见和建议，吸收国内外先进经验，根据公司产品生产的实际需求，合理设置开发原则及方案。及时请教业内专家，了解当前测控技术的新特点，设置合理可行的技术方案。同时结合性能参数和用户的需求，进行软件设计与仿真。