智能助力机械手控制系统技术方案

   智能助力机械手是一种新颖的助力设备，主要应用于装配生产线或其他涉及物料搬运、传递、打包、码垛的作业。利用力的平衡原理，智能助力机械手能够通过人机合作完成对重物在工作空间内任意位置的操控，对物料进行移动与定位，实现对重物的提升和下降动作。

   随着人工成本的上涨、工作环境的改变、人口老龄化和多元化的市场竞争，各企业面临着重重压力。工业智能助力机械手产业是一个快速成长中的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。我国智能助力机械手使用密度处于极低水平，智能助力机械手使用密度的提升将带动智能助力机械手需求量的提升。

   1、视觉图形采集与处理
       选择通用的视觉传感器，利用高速DSP进行滤波以及数据处理，利用灰度算法计算出其边缘位置与预设位置之间的差值，并继续将插补计算得出的结果存入寄存器并输出。

   2、CAN总线与数据传输

   由于一般的工业总线不适用于DSP处理得出的数据，在这里使用CAN总线，也就是一般车载系统中使用的总线，适用于弱电控制系统应用于实时应用的串行通讯协议总线，而PLC对于数据传输的兼容性较好。

   3、创新点

   目标产品的装配，一般是使用人工加助力机械手完成，效率较低，且对工作人员的经验要求较高，质量一般难以保证。在后续的工艺中要对安装进行反复多项性能指标的检测，效率较差。而实际上使用的助力机械手只要添加传感器以及控制部件就可以完成全自动安装，所需成本较低。而至今应用不广的主要原因在于定位比较困难，在这里使用视觉辨识系统完成系统的检测与定位，可以很方便的完成系统工艺改进功能。