助力机械手结构设计的理念

   近来来，随着自动化程度不断提高，在工人密集的装配工位，逐步由半自动化或自动化的单元设备辅助或代替人工的工作，工人的劳动强度得到减轻，劳动环境得到改善。助力机械手作为应用于各大领域和行业，提高工作效率，减轻工人劳动强度，省时省力的工业搬运设备就是其中之一。

   助力机械手基于人机工程学而设计，助力机械手构造型式，具有显著的人机互助特点。结合工件通过改变夹具或吊具形式适用于包/袋，纸盒/箱，油桶，提桶，纸/塑料卷, 空调，冷凝机，压缩机，金属铸件，模具，砂芯和各种汽车零部件包括仪表盘，天窗，轮胎，车门，变速器，汽车底盘，车桥，发动机，发动机缸体等物件搬运方面有着事半功倍的效率。设备结构轻巧，运行安全可靠。

   1、系统结构

   助力机械手结构采用旋转机械臂的结构型式，主要由吊挂纵向移动装置、滑车系统、机械手本体、吊具或夹具、气动控制系统、气路、安全检测系统组成。从安装方式上分为地面正立放置安装、吊挂式安装。

   2、机械手本体机械结构

   由三个关节回转轴组成，可旋转360度。并任意角度可调。

   平行四连杆臂为平行四连杆结构，通过平衡气缸的作用实现机械手的上下升降。

   角度调整臂通过回转连通与平行四连杆臂末端相连，补偿平行四连杆臂的角度调整范围。

   工艺臂通过回转连通与角度调整臂末端连接，下端通过法兰盘与夹具或吊具相连接。

   3、气动控制系统

   3.1  增压系统

   增压系统消除了工厂气源不稳定因素的影响，保证系统中所需要的压力。

   3.2  储气、稳压系统

   在气源突然断气状态下，通过储气罐保证操作的顺利完成；

   保证气源压力波动时，机械手的平衡状态不会发生漂移。

   3.3  平衡系统

   保证机械手在空间任意位置平衡静态。

   3.4  制动装置

   在每一个回转关节上，设置一套制动装置；通过气动锁紧装置，旋转关节轴可锁定。

   在机械手闲置时，通过关节锁定，放置于安全位置，把设备对操作工的障碍降至最低。

   3.5  按钮站

   所有的操作按钮集中在一起在手柄位置，简单方便。

   4、专用夹具或吊具

   夹具或吊具需要针对不同的工件非标设计，设计中要考虑：

   4.1装配工艺位置的适应性；

   4.2装卡工件要方便快捷；

   4.3释放工件要安全迅速；

   4.4对工件的安全防护；

   4.5考虑刚性、强度、使用轻便。

   5、安全检测装置

   在操作现场上，对操作人员、工件的安全防护在设计中要考虑全面，有机械手过位报警、复位、停止作业等功能。

   6、设备的特点

   6.1  可靠性

   (1）设备中关键元器件全部为优质进口产品，可确保设备稳定运行；

 （2)助力机械手动作范围大、阻力小、运行平稳、结构精巧、功能齐全、技术指标先进，是现代优质装配助力机械手代表产品之一；

   (3）总体方案设计充分考虑了工件及工艺特点，把优质、高效、经济、方便等因素综合考虑，有工艺先进，产品质量好，生产效率高，改善劳动条件等诸多优点；

   (4）系统功能齐全，在客户给定工件误差范围内系统均可自动调整。

   6.2  柔性

   机械手配置功能齐全，完全适应工件设计技术要求，不仅可以顺利完成给定产品的搬运装配任务，还可完成工作范围内的各种不同规格产品的搬运装配。

   6.3  安全性

   气控系统有很强的保护功能，如制动功能、突然断气保护功能、过线报警功能等多种保护，可确保系统安全工作。

   目前，助力机械手已广泛应用于汽车制造、金属制造、纺织、木工、建筑、工业铸造、造纸、包装、机电、航空、化工石油、制药、食品等行业物料搬运装配，设备全部采用气控阀，属无电作业，保证了操作者的安全性。采用气动平衡手动控制代替人工进行工件的搬运，减轻了操作者的劳动强度，提高了工作效率，尤其对于人工不宜搬运的工件，如蓄电池，可以避免蓄电池溶液对人体的伤害，或是高温作业的环境，保障了操作者的身体健康。