助力机械手常见的运动方式

   助力机械手能够完成许多工作， 如搬物、 装配、切割、喷染等等，应用十分普遍。 在现代工业中，消费过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化程度越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提升消费效率，完成工人难以完成高难度的或者高风险的工作。常见的助力机械手运动方式有以下三种：
        1、直移型。这种运动型式的机械手其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度,即臂部仅仅作弹性升降和平移等运动，它的运动轨迹的图形可以一条直线一个矩形平面或一个长方体。这种型式的机械手布局简略，运动直观性强，便于完成必定的精度要求，但其占有的空间方位大相应的工作规模较小。
        2、屈伸型。这种运动型式的机械手，臂部有大臂和小臂两部分，除了大臂具有水平反转和俯仰活动度外，小臂相对大臂还有一俯仰运动。从形态上看，小臂相对大臂作屈伸运动，根据此特征称之为屈伸型，它的运动轨迹图形为球体。
        3、俯仰型。这种运动型式的机械手其臂部除了具有水平反转这个活动度外，还具有臂部俯仰这一活动度，这两个活动度与臂部弹性活动度构成一个完好的俯仰型助力机械手，它的运动轨迹图形为一空心圆球特征运动为俯仰，为便利起见称俯仰型。通常将只具有臂部俯仰而无臂部反转活动度的机械手称为俯仰型，因为其布局与俯仰型挨近。