助力机械手的执行机构

   执行部分是机械手上承担抓(或吸)取物件的机构，由手指、传力(或增力)机构和动力装置等组成。

   手指是手部中直接承担抓(或吸)取物件的元件。

   1、手指的抓取机能

   助力机械手的手指的抓取机能是由被抓取物件和手指决定的。被抓取物件的大小、形状、重量、材质和受外力的约束程度及运动(抓取运动的物件)情况，决定了手指是的大小、形状、个数、种类配置和动作，而这些又决定了手指的抓取机能(即该手指能抓取的极限尺寸;手指对物件的约束和握紧程度;抓取精度-定位精度等)。

   2、手指的种类

   机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有手掌，全靠手指握紧物件;而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。机械式手指的应用比较广泛。

   机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分类。

   (1)按指根的动作不同分类回转型手指:手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本体是一个直构件;固定关节指的本体是一个弯构件，即在指的中间处形成一个"V"形关节角;而自由关节指的本体在中间分开，指根与指尖是由铰链连接的。

   直进型手指:手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可分为无关节指和自由关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成为混合手指。

   (2)按手指抓取部分的形状分类

   有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。

   3、典型表面与手指的接触状态虽然被抓取物件的形状和尺寸是多种多样的，但是从抓取的角度来看，可将被抓取部位的形状分成圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的接触状态是各不相同的，根据这时的接触状态，即可对不同形状和数量的手指及其抓取机能进行分析和比较，以便从中选出合理的指形和手指个数。