气动助力机械手的安全可靠性分析

   在现代化生产过程中,为了应对大型零部件的搬运及装配，降低操作人员的劳动强度，提高工作效率，采用气动助力机械手。操作人员只需用很小的力就可以上下左右移动很重的工件。气动助力机械手的基本原理是用恒压控制气路来平衡负载，借助平行连杆机构实现任意位置的平衡。

        气动助力机械手适合安全、高效的抓放任何不同形貌、形状的物品,抓取重量范围10kg—800kg，根据不同的安装形式，分为3个种类，即：立柱式、悬吊固定式、悬吊滑动式。气动助力机械手的安全，可以通过以下安全装置的设置进行保证。

   1、监控运动速度。依靠安全阀单元监控机械臂的运动速度，防止在错误指令发出或意外发生后机械臂快速上升或下降伤人。

   2、断气保护。依靠单向阀单元+储气罐单元，确保助力机械手断气不会发生意外伤人，操作可持续1到2个工作循环。 

   3、锁紧保搞成。依靠制动器单元，防止助力机械手旋转和松脱，也可使得操作者容易控制工件，即助力机械手和夹具可停在任意位置；制动器由装在夹具上的按钮控制，当操作者按下控制按钮后，机械手处于锁紧状态；制动器也可用于工作结束后停放机械手。当处于制动状态时,机械手所有按钮不起作用,防止意外伤害发生。
        4、截止阀保护。依靠夹具自锁单元，防止系统在任意位置出现断气或漏气现象时，夹具不会松开物体，除非操作者发出指令。
        5、负载到位保护。依靠负载自锁单元，确保在工件没有放到指定位置时，夹具不会松开。此设计可以阻止工件的非人为释放。
        6、负载悬空保护。依靠负载自锁单元，确保工件处于半空中，永不释放，即使按“松开”按钮。如果操作者停止按“松开”按钮，助力机械手和夹具就会回到原始平衡状态；如果操作者继续按“松开”按钮，工件会继续处于被抓紧状态，并慢慢地随机械臂下降到设计最低点。
        7、负载极限保护。依靠负载自锁单元设计，在机械手设计最低极限位置时，夹具不会松开负载，即使按“松开”按钮。总之,在任何情况下,只有工件被放置在稳定接触面上时，才会被释放。