助力机械手的调试

   进气压力调定，检查气源压力、流量符合要求就可接通气源。调整增压阀进口压力、增压阀出口压力至（该阀出厂前均已调好）。

   1、调压方法：将调压旋钮向上拔起（开锁），右旋可使压力升高，左旋可使压力降低。调好压力后压入旋钮（锁住）。

   2、气密性检查：检查弯臂两端法兰连接部位O型密封圈是否漏气，如漏气紧固螺钉，直至无气体泄漏为止。

   3、升降速度调整：在空载状态下操作自动平衡器上的升降控制手柄提升、下降，进行空载试车，无卡滞现象即可带满载试车；根据负载状况变化,可通过自动平衡器上的限流器，增减助力器的提升速度；通过自动平衡器上的限流器，增减下降速度；满足使用要求后应旋紧防松螺母。限流器旋钮左旋是速度加快；右旋是速度减慢。
        4、自动平衡器操作平衡点调整（出厂时已调定）。在气动助力器供气无载荷非工作状态下，通过调整自动平衡器活塞杆外平衡弹簧下方的调整螺母以调整平衡弹簧的预压缩量，直至自动平衡器在无操作力情况下静止不动，在施加对称操作力的情况下可轻松实现上升与下降，撤销操作力后仍然静止不动为止。调定后锁定调整螺母。
        5、产品的机械调整。

   （1）水平漂移：空载与满载时，回转臂在回转圆周不同角度位置无外力时停在原地不动，如有漂移，精调底座立柱与地面垂直。通过顶丝调整大回转单元法兰面至水平，垫实底座立柱法兰面后，锁紧地脚螺栓的螺母。
       （2）回转角度限位调整：根据现场工况及使用要求，可调整上回转单元角度限位，通过弯臂法兰盘上工艺孔穿入固定限位套的限位螺钉，调整回转壳体限位套螺孔的位置，在回转壳体法兰缺口处，将限位螺钉安装在回转轴上，可限定绕弯臂的回转角度。根据现场工况及使用要求，可调整立柱上回转单元角度限位，通过弯臂法兰盘上工艺孔穿入固定限位套的限位螺钉，调整立柱上回转壳体限位套螺孔的位置，通过回转壳体法兰盘上工艺孔穿入限位螺钉，将限位螺钉安装在回转轴上，可限定回转体绕立柱的回转角度。