助力机械手的空载平衡与负载平衡

   随着工业生产自动化的不断发展，助力机械手也逐渐取代了人工成为了工业生产中的主要搬运渠道。目前国内的助力机械手主要应用在机床加工、铸锻、热处理等方面，助力机械手作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

   在现代生产过程中，助力机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械自动化的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

   助力机械手在设计过程中，主要是平衡问题，即空载平衡与负载平衡。

   空载平衡：高压空气由过滤器进入汇流板, 一路通向空载调压阀，调压后经梭动阀(梭动阀既是逻辑或门,输出总是取输入的最大者)控制精密调压阀的输出压力，适当调节空载调压阀的输出,使得精密调压阀输出适当的气压达到空载平衡。

   负载平衡：打开升降开关，使得气体经单向节流阀到换向阀，换向阀通，气体经负载调压阀、换向阀、双向节流阀进入梭动阀。当负载调压阀输出到梭动阀的压力大于空载调压阀输出到梭动阀的压力时，梭动阀输出为负载调压所确定的压力，这个压力控制精密调压阀的输出，输出压力推动气缸，调节负载调压阀，达到负载平衡。

   当助力机械手被向上抬起时，气缸压力下降，由于精密调压阀恒压输出补偿，维持气缸内压力不变；当助力机械手被拉下时，气缸内压力增大，空气经精密调压阀溢流口溢流排入大气中，维持气缸的压力不变。两个支路起安全保护的作用，即：当气源突然停止供气则两个常闭换向阀恢复到闭位阻断回路维持气缸压力不变，可以保证负载缓慢回落。