助力机械手的平衡控制及调节方式

   助力机械手不仅需要具备各项装置的性能，还应具有相当的识别能力，如视觉、听觉和触觉的能力等。如要具有判断、思考能力，则还需要配备各种传感装置。对于复杂的作业则需要配备计算机来进行控制。

   1、助力机械手平衡控制方式

   （1）系统采用两档（低负载和高负载）“预设平衡”的平衡控制方式，以方便纵梁移载夹具的压装工作；
        （2）低负载：系统带重量较轻的工件、即夹具抓取重量较轻的工件的负载状态；
        （3）高负载：系统带重量较重的工件、即夹具抓取重量较重的工件的负载状态。
        2、平衡调节方法
        助力机械手空载、低负载和高负载均可无级调整。具体调节方法如下：当系统空载/带载时，旋转平衡设定旋钮，使夹具能“悬浮”于空中，即拉动其向上/向下的操作力相当，则表示平衡调节到位。
        3、平衡切换
        （1）“空载”与“低负载”之间采用手动切换。当系统夹取工件后，机控阀被触动，按动“加载”按钮，空载向负载切换，空载的平衡状态切换为带负载的平衡状态；当系统释放工件时，负载指示器由红色变为白色，负载向空载切换，带负载的平衡状态切换为空载的平衡状态。
        （2）“高负载”与“低负载”之间采用手动切换。当本次操作将处理重量较轻的工件时，抓取工件之前，将平衡旋钮旋至“低负载”位置，系统抓取工件后，将自动切换至低负载的平衡状态；当本次操作将处理重量较重的工件时，抓取工件之前，将平衡旋钮旋至“高负载”位置，系统抓取工件后，将自动切换至高负载的平衡状态。