冲压上下料助力机械手手臂的结构设计

     助力机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，是一种能自动控制并可以改变新的编程的多功能机器，他有多个自由度,可以携带物品在不同的环境中完成工作。尤其在高温、高压、灰尘、噪音和皮带放射性和污染情况,应用更广泛。

       近年来，随着电子技术、信息技术特别是电子计算机的广泛应用，助力机械手的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了助力机械手的发展，使得助力机械手能更好地服务经济高质量发展的需要。

   随着信息技术和网络技术的发展，作为传统的生产型企业，使用助力机械手改变我们的生产方式是减轻企业对用工的依赖性、降低生产成本、实现可持续发展的必由之路。助力机械手使用频率的提高对工业生产产量的提升立竿见影，在电子、纺织机械、田园管理机等工业行业中被广泛使用，大大提高了生产效率；很多行业在重组使用助力机械手后生产的效率和质量都有了更进一步的发展。

   助力机械手有大臂升降和小臂旋转的运动。考虑到搬运工件的质量较大，属中型质量，同时考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性、安全性，对手臂的刚度有较高的要求，所以大臂驱动选择气动传动方式，控制简单，易于实现计算机的控制。小臂旋转运动采用电机控制。
       同时，因为控制和具体工作的要求，助力机械手手臂的结构尺寸不能太大，因此，在设计时另外增设了导杆机构，尽量增加其刚度；为减小质量，导杆采用空心结构。通过增设导杆，能显著提高机械手的运动刚度和稳定性。