液压驱动助力机械手的组成及相互关系

   助力机械手，又称为气动助力器、气动平衡吊、移载机等，是能自动平衡负载重量的助力装置，被它拿起的负载，无论负载的重量是怎样的变化，它都会快速感知立即响应自动平衡，只要在操作手柄上施加单向力，负载就会按你的意愿升降平移。
       我司生产的液压驱动助力机械手，主要可以归为机械、液压、电气控制系统等三个部分。机械部分包括手部、驱动及传送机构、位置反馈装置和机体等，助力机械手的手臂前后伸缩、上下升降、左右转动、上下摆动分别由直线油缸、回转油缸、以及铰接直线油缸带动实现。助力机械手的手腕上下摆动则是由回转油缸带动与该部分结构相对应的齿轮，再通过链条将运动传送到手腕摆动轴来实现。手指握紧部分通过杠杆手指和单向作用式握紧油缸的配合来输出相应运动。

   上述各个油缸的控制是通过步进电动机带动随动阀按照输入信号来改变通往油缸油液的方向和流量。由于油缸输出与随动阀之间采用刚性反馈联系，能不断消除输入与输出之间的误差，从而可进行较为准确的定位。最后，对步进电动机的控制则由电气控制系统实现；该简易数字控制系统采用集成电路，共可对步进电机实现手动、自动以及联动等三种控制方式。通过以上几个部分的密切配合，助力机械手的各种运动得以准确无误地实现。