助力机械手的机械传动机构的设计

   助力机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
       助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机（以上说法并不专业但国内已经流行），是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力（实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准），操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。
       具体到助力机械手的机械传动机构的设计，由于气压缸实现直接驱动，它既是关节机构，又是动力元件，故不需要中间传动机构，这既简化了结构，同时又提高了精度。而助力机械手腰部的回转运动采用步进电机驱动，必须采用传动机构来减速和增大扭矩。

   经分析比较，选择圆柱齿轮传动，为了保证比较高的精度，尽量减小因齿轮传动造成的误差；同时大大增大扭矩，较大程度上降低电机转速，以使机械手的运动平稳，动态性能好。