冲床上下料助力机械手组成和工作原理

助力机械手，可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。   
    冲床上下料助力机械手分为机械、液压。机械主传动工作原理是主电机通过小带轮带动飞轮转动，再通过离合器/制动器的接合或分离，带动曲轴旋转，再通过曲柄连杆机构，带动滑块上、下往复运动，冲击转盘上所选定的模具对板材进行冲孔或其他成型加工。

液压主传动的工作原理是将液压系统提供的液压油通过电磁换向阀的动作，进入液压缸的上下腔，使活塞杆带动滑块上下往复运动，冲击模具进行冲孔。
    在机床没有任何报警的情况下，CNC执行编好的程序，依照程序指令，X和Y轴带着钢板运动到冲头下，将程序中所需模具运动到冲头下，液压冲头执行对模具的打击，完成一次冲压，然后X和Y轴再移动一个位置，冲头再执行一次冲压，如此往复，只到一个程序全部执行完毕，退回到上料位置。