助力机械手有载压力和无载压力的切换

   助力机械手，是一种无重力化手动承载系统，一种新颖的、用于物料搬运时省力化操作的助力设备，属于一种非标设计的系列化产品。针对客户应用需求，量身定制的个案创作。

   气动技术--这个被誉为工业自动化之“肌肉”的传动与控制技术，在加工制造业领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。目前，伴随着微电子技术、通信技术和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，助力机械手的气动控制技术也得到的广泛的应用。其中，助力机械手有载压力和无载压力的切换就是由气动技术实现的。
平衡阀先导气口的压力变化是由一个二位三通阀来控制，这里称为阀1，通过换向实现有载压力和无载压力的切换。溢流口出来的压缩空气分成2路，一路接快速排气阀，也称为消声排气节流阀。

   另一路接另一个二位三通阀，这里称为阀2，阀2的作用是控制释放回路的通断，而快速排气阀的作用则是控制阀2的气控口压缩空气的流速，从而为实现空中释放锁定奠定了条件。

   夹持器操作开关采取双手联控，同时开关的出气口侧接入单向节流阀，实现操作开关的延时，以防止无意中按下按钮而起动设备，这里释放回路中的阀2控制释放回路的通断。当平衡阀溢流口中有气通过使阀2切换时，释放回路被切断，此时释放按钮失效，从而实现空中释放锁定。夹持按钮与释放按钮通过逻辑或阀相连来控制阀的切换及阀1的换向，从而实现有载压力和空载压力的切换。