助力机械手臂设计需注意的五个问题

   助力机械手臂即助力机械臂设计需注意的五个问题：

   1、 助力机械手臂（助力机械臂）刚度要高。

   为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，应合理选择手臂的截面形状。工字形截面弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多，所以常用钢管制作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢制作支承板。

   2、助力机械手臂（助力机械臂）承载能力足。

   不仅要考虑抓取物体的重量，还要考虑运动时的动载荷。

   3、助力机械手臂（助力机械臂）的重量轻、转动惯量小。

   为提高助力机械手的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。

   4、助力机械手臂（助力机械臂）导向性能好，动作遇速、灵活、平稳，定位精度高。

   为防止手臂在直线运动过程中沿运动轴线发生相对转动，应设置导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。由于臂部运动速度越高，定位前惯性力引起的冲击也就越大，运动不平稳，定位精度也不高。因此，除了臂部设计力求结构紧凑，重量轻外，同时要采用一定形式的缓冲措施。

   5、助力机械手臂（助力机械臂）合理设计与腕和机身的连接部位。

   臂部安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响助力机械手的外观。