助力机械手的“加载”与“空载”

   助力机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。助力机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过变成来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。助力机械手作业的准确性和在各种坏境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发警前景。

       在使用机械手进行工位操作时，操作者手动移动机械手夹具到装配线上的变速器放置处，调整夹具与变速器对位，拨动操作面板上的“初定位”拨杆按钮，使机械手与变速器初定位。初定位结束后，按“夹紧”按钮，使夹具有效夹紧变速器。按下“加载”按钮，此时机械手夹具转为平衡悬浮状态，夹具控制盒上的负载指示器转变为红色。将夹具移至空旷处，按下“翻转”按钮，将工件翻转到所需状态。

   移动夹具到安装位置处，将变速器放置到位后，按住“放松”按钮，夹具与变速器脱离，负载指示器转变为白色。手动移动夹具至空旷处，按下“翻转”按钮，待夹具翻转到取料状态后，将机械臂移动到空闲位置，按下“刹车”按钮，锁住各回转关节，完成本次操作过程。
        气动助力机械手的“空载”指的是机械手夹具上无变速器时的状态，“加载”是指机械手夹具上有变速器时的状态。助力机械手的悬臂后端有一“重力平衡气缸”，在“空载”时用于平衡助力机械手悬臂的自重，“加载”时平衡变速器的重量及助力机械手悬臂的自重。