助力机械手的空载压力与加载压力的切换

   气动平衡助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的助办机械手。使用气动助力机械手可以降低操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。

   气动平衡助力机械手操作简单、使用安全、维护方便、灵活性强，适用于仓储行业和零件加工车间的物料搬运、自动生产线上的装配定位等应用场合。
       气动平衡助力机械手的重力平衡气缸的空载压力与加载压力的切换。气动平衡助力机械手的重力平衡气缸的压力由一个外控式减压阀控制，进入重力平衡气缸的压力将由该外控式减压阀的压力实现控制。外控式减压阀的控制气路连接到梭阀，梭阀的两端分别直通到减压阀以及间接通过阀连通到另一减压阀。在二个减压阀当中，一个保持常通，可知常通减压阀调定的是“空载”压力，另一减压阀调定的是“加载”压力。
       气动平衡助力机械手的重力平衡气缸的“空载”压力与“加载”压力切换时，起作用的是主阀的通断，当主阀的非弹簧位起作用时，通过常通减压阀与另一个减压阀的气体同时进入梭阀的两端，因为调定“加载”压力的减压阀压力一定高于调定“空载”的减压阀的压力，根据梭阀工作时取输入高压作为输出的原理，通过加载减压阀的“加载”压力进入外控式减压阀的控制口，“重力平衡气缸”得到的是“加载”压力状态。如果主阀的弹簧位起作用，“重力平衡气缸”得到的是“空载”的压力状态。