智能助力机械手设计时要遵循的原则

   助力机械手以其“平衡重力”使得运动平滑，操作省力、简单，装配方便、快捷，定位准确，大大减轻了员工的劳动强度，提高了工作效率。
       在进行智能助力机械手设计时，要遵循下述原则；
       1、应尽可能使助力机械手各关节轴相互平行；相互垂直的轴应尽可能相交于一点，有利于机器人的控制。
       2、助力机械手的结构尺寸应满足工作空间的要求。工作空间的形状和大小与助力机械手的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系。

   3、为了提高助力机械手的运动速度与控制精度，应在保证助力机械手有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量，力求选用高强度的轻质材料，通常选用高强度铝合金制造助力机械手。目前比较有效的办法是用有限元法进行助力机械手结构的优化设计，在保证所需强度与刚度的情况下，减轻助力机械手的重量。
        4、助力机械手各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运动误差。因此，各关节都应有工作可靠、便于调整的轴承间隙调整机构。
        5、助力机械手的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡，这对减小电机负载和提高助力机械手运动的响应速度是非常有利的。在设计助力机械手的手臂时，应尽可能利用在助力机械手上安装的机电元器件与装置的重量来减小助力机械手的不平衡重量，必要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的不平衡重量。
        6、助力机械手在结构上要考虑各关节的限位开关和具有一定缓冲能力的机械限位块，以及驱动装置，传动机构及其它元件的安装。