助力机械手总体结构和类型

助  力  机  械  手  总  体  结  构  和  类  型

助力机械手是一种能自动控制并可以改变新的编程的多功能机器,他有多个自由度,可以携带物品在不同的环境中完成工作。尤其在高温、高压、灰尘、噪音和皮带放射性和污染情况,应用更广泛。

    工业助力机械手的结构有简单的也有复杂的，但从结构形式分析主要有执行机构、驱动机构、位置检测装置和控制系统等组成。

    助力机械手的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下：
    1、直角坐标助力机械手结构。直角坐标助力机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标助力机械手有可能达到很高的位置精度（um级）。但是，这种直角坐标助力机械手的运动空间相对助力机械手的结构尺寸来讲，是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标助力机械手的结构尺寸要比其他类型的助力机械手的结构尺寸大得多。直角坐标助力机械手的工作空间为一空间长方体。直角坐标助力机械手主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标助力机械手有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。
    2、圆柱坐标助力机械手结构。圆柱坐标助力机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。这种助力机械手构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。
    3、球坐标助力机械手结构。球坐标助力机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的。这种助力机械手结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。
    4、关节型助力机械手结构。关节型助力机械手的空间运动是由三个回转运动实现的。关节型助力机械手动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对助力机械手本体尺寸，其工作空间比较大。此种助力机械手在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业，都广泛采用这种类型的助力机械手。