助力机械手控制气路设计

   助力机械手的种类有很多，气动助力机械手作为助力机械手的一种，可进行大量往复单调的运动即实现高精度定位的工作。气动助力机械手的控制气路设计也很关键，这不仅影响到气动助力机械手的全生命周期的费用，也关系到气动助力机械手日常的使用和维护。

   就助力机械手控制气路设计，一般来说，助力机械手装置的反馈控制气路包括信号数据反馈分析、空负载的比选以及气源的处理三大部分。其中信号数据反馈分析由主气控制阀装置、或门装置以及气缸装置共同构成，将气缸的反馈压力数据和空负载数据的逻辑或门数据传输到主气控制阀装置，可以让气缸装置的输出以及输入压力值维持在平衡状态。

   空负载的比选含有或门、气体控制角度阀、空负载调整按钮装置、负载气体控制压力调节阀装置以及空载气体控制压力调节阀装置，可以把机械手装置有无具有负载的数据反映给数据反馈分析部门。
       而气源的处理部门则含有调节压力装置调节压力、过滤装置进行过滤操作以及从厂房区域进行引气，可以把可靠、非潮湿以及干净的压缩空气传递到空负载比选区域以及气缸装置。
       通常实际运行中的控制步骤是在厂房内部的气体通过气体源头处置部件进行调整后，可以被分为三组信号气体线路以及一组动力气体线路，而动力的气体线路根据先后顺序经过单向阀装置、主要气体控制减压阀装置的动力端口之后，为整个气缸设备供给动力气体来源。而三组信号气体线路中的第一组信号气体线路按照顺序经过手动换向阀装置以及气体控制换向阀装置，对于从负载气体控制压力调节阀装置传递过来的负载数据信号通断比选控制操作；三组信号气体线路中的第二组信号气体线路也可以根据先后顺序经过负载气体控制压力调节阀装置以及气体控制换向阀装置，可以给气体驱动换向阀装置传递负载数据信号；而三组信号气体线路中的最后一组信号气体线路应当按照原定次序经过控制气体压力调节阀装置以及或门装置，和从气体控制换向阀装置传递过来的信号数据逻辑或处理。
       助力机械手三组信号通过方向变换比选以及逻辑或处理完成之后，可以为之后的或门装置传递负载信号以及空载信号，并且能够和从气缸装置一段传递过来的反馈气体压力信号一痛完成逻辑或处理过程，同时能够把逻辑或信号数据导入到主要气体控制压力调节阀装置中，进而能够让主要气体控制调节阀装置的传输压力数值和气缸设备的压力数值基本一致，最终达到压力平衡状态。