助力机械手反馈控制系统的验证

   助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的用于物料搬运时省时省力操作的助力设备。它巧妙地运用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，可在有限的空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。

   助力机械手按结构形式可分为软索式助力机械手和硬壁式助力机械手及自制省力吊具等。由于非标设备的特点，决定了选用或者设计制作该类设备时必须结合现场工况及工艺要求，进行助力机械手反馈控制系统的验证试验。

   对助力机械手反馈控制体系的气动平衡作用进行科学验证的目的，就是及时观察助力机械手装置的随机平衡特性和动态性能，在确定助力机械手其他指标不发生改变的前提下，对于负载力臂不同的情况开展验证试验，对于各种负载力臂作用下助力机械手的手部构件操作力以及运行特性曲线进行记载。

   在具体的助力机械手反馈控制系统的验证试验过程中，利用测力装置对助力机械手手部构件的操作力展开测量作业，将测力装置放置在助力机械手装置的操作杆件上，操作人员人工控制操作杆件同时对助力机械手进行相应移动，利用测力装置对产生的数据信息进行及时记录。
        在额定的角速度以及额定荷载作用下，如果可移动助力机械手装置能够让负载端的等效力臂从最低值1米到最大值3米的界限内浮动时，机械手的手部操作力会在20N上下波动，而且中间较多范围内装置手部构件的操作力会维持一定数值不发生任何变化，如果助力机械手装置停止移动的情况下，助力机械手在没有手部构件操作力条件也可以自动进行平衡。