气动平衡助力机械手“放松”与“空载”

气动平衡助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的助力机械手。使用者手动操作机械手臂完成机械手的上下运动和回转运动等动作，并通过操作气动开关实现夹具的夹持，从而进行工件的搬运，移载，装配等作业。气动平衡助力机械手操作简单方便，灵活性强，适合于现代装配工业及加工中心、汽车装配等行业。使用该助力机械手可以减轻操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。

  气动助力机械手的“空载”指的是机械手夹具上无变速器时的状态。按下并按住助力机械手手柄上的“放松”按钮，压缩空气进入阀阀的非弹簧位，立即使这个阀的非弹簧位起作用，经过减压阀的“加载”压力压缩空气由于阀的换向而被切断，此时进入外控式减压阀外控口的是减压阀调定的“空载”压力压缩空气，重力平衡气缸欲由“加载”状态向“空载”状态切换，但由于阀的换向，直接关闭了外控式减压阀的无阻碍排气口（阀上安装的消声器），外控式减压阀的排气需要经过排气节流阀实现。助力机械手的重力平衡气缸由“加载”切换至“空载”时需要将气缸内压力由“加载”压力下降到“空载”压力，压力的下载需要通过排出多余的气体来实现，排气则只能通过外控式减压阀的排气口，但此时外控式减压阀的排气口被排气节流阀节流，延长了排气时间，也就延长了重力平衡气缸由“加载”切换至“空载”的时间。

  助力机械手的压缩空气同时进入压力延时阀，在延时阀中小气囊的作用下，气体需充满小气囊达到足够压力才可推动弹簧将延时阀打开，延时阀打开后，助力机械手的气控阀将换向，左位起作用，夹紧气缸夹爪将张开并离开变速器。同时由于助力机械手的气控阀的左位作用使双压阀左端的输入气体被切断，双压阀的输出也将失去，阀在弹簧作用下复位，通过调定“加载”压力的减压阀的压缩空气被完全切断，助力机械手的“重力平衡气缸”回到“空载”时的压力状态，助力机械手的负载指示灯的气管通路通过阀与大气相通，负载指示灯熄灭。