助力机械手随位平衡方法

   助力机械手是近几十年发展起来的一种高科技生产设备，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。助力机械手作业的准确性和在各种坏境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发警前景。

   助力机械手，又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运时省时、省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理.使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。

   针对助力机械手负载端力臂不断变化的随位平衡问题，可通过反馈控制实现助力机械手随位平衡方法。在助力机械手采集气缸输出端压力基础上，将输出压力信号实时反馈给气缸输入端控制器——主气控调压阀，通过对主气控调压阀输出端的气压调节，使助力机械手气缸输入端压力和输出端压力达到动态平衡，实现助力机械手在负载端力臂变化情况下的随位平衡。实验结果表明：在额定载荷下，人手能轻便地移动机械手；当停止移动时，助力机械手在无手操纵力下能自动平衡。
       助力机械手反馈控制系统一般采用模拟量反馈控制方法，将气缸输出端采集的气压实时传递到主气控调节阀的控制端口，通过对主气控调压阀输出端的气压调节，使气缸活塞杆的受力平衡，实现助力机械手在负载端力臂不断变化情况下的随位平衡。
       助力机械手反馈控制系统硬件包含过滤器、减压阀、开关、单向阀、主气控调压阀、气缸、切换开关、空载气控调压阀、负载气控调压阀、或门、动力气管、信号气管等。