助力机械手的建模和仿真

   助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的用于物料搬运时省时省力操作的助力设备，它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，可在有限的空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。

   目前助力机械手的应用已经越来越广泛，整个操作的系统不需要电动进行控制，只需要气动就可以实现操作，这样就使得汽车生产的安全性有了很大的保证。并且助力机械手的使用也大大的减轻了人力的劳动，提高了整个生产线的生产效率。尤其是对于一些人工很难进行操作的工作，比如制动液或者大型蓄电池的搬动，都可以利用助力机械手来进行解决，既减少了对人体皮肤造成伤害的可能，又保证了生产环境的干净整洁。未来助力机械手将会更加的完善，使得汽车生产总装线的效率更加显著的提高，为企业经济的发展带来更大的助力。

   在对助力机械手进行设计时，为了保证助力机械手的操作安全，确保助力机械手的高性价比，需对助力机械手的建模和仿真。
       在对助力机械手进行建模和仿真过程中，使用软件进行仿真，即实施运动仿真。仿真的虚拟样机在建立起运动机构之前，需要完成静态装备，保证完整的静态约束，从而让虚拟样机上的所有零部件均有着唯一位置。在完成了静态装备后，可建立起运动机构，而运动机构的建立也是运动仿真过程中最为核心的工作，需要在软件的运动机构中，建立起相应的运动副。而运动副可被分为基础以及关联运动副两种类型。两个零部件之间关系相关运动副即为基础运动副。在三维空间中，每一个零部件均有着6个自由度。只有在自由度的数值为0时，才能够让机构进行运动模拟。