助力机械手都有哪些系统组成，有什么特点？

   助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机（以上说法并不专业但国内现已流行），是一种新颖的、用于物料转移及设备时省力操作的助力设备。

   一套完整的助力机械手装备首要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及设备结构。机械手主机是完结物料（或工件）在空中无重力化起浮状况的主体设备。气动助力机械手则是完结工件抓取，并完结用户相应转移和装配要求的设备。设备结构则是依据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的组织。

   硬臂式机械手特色作以下说明：

   硬臂式助力机械手体系组成，首要包含四部分：

   1、轨迹行走体系；

   2、机械手主机；

   3、夹具部分；

   4、履行部分；

   5、气路控制体系。

   一、轨迹体系

   本方案选用双排C型铝合金轨迹与移动渠道小车配合，渠道小车下法兰衔接硬臂式机械手。使整个设备在轨迹行程内平稳行走。C型轨迹选用进口资料，强度、精度高。

   非金属滚轮选用高强度耐磨尼龙资料加工而成，使用寿命长。

   二、主机

   1、可完结不同分量物料的重力平衡状况，适用于物料的准确移载操作。

   2、空载、满载及处理不同工件时，体系可感知其分量改变，并完结载荷在三维空间中的起浮状况，便于准确定位。

   3、全程平衡、运动顺滑等特色，使得操作者可以很便捷地完结工件的转移、定位、装配等操作。

   4、刚性手臂可使机械手带工件跳过障碍；水平臂可满意物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。

   5、体系可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。

   6、关节刹车设备，具有多个反转关节，以完结广域范围内的物料取置；装备有刹车设备，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。

   三、气动夹具

   主机控制与夹具（机械手）集成为一体，便利操作者双手控制工件。主机操作按钮都集成于夹具控制面板上，控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理安置，便于操作及紧急状况的处理。

   四、履行

   履行部分是机械手上承担抓（或吸）取物件的组织，由手指、传力（或增力）组织和动力设备等组成。

   手指是手部中直接承担抓（或吸）取物件的元件。

   1、手指的抓取机能

   助力机械手的手指的抓取机能是由被抓取物件和手指决议的。被抓取物件的大小、形状、分量、原料和受外力的束缚程度及运动（抓取运动的物件）状况，决议了手指是的大小、形状、个数、品种配置和动作，而这些又决议了手指的抓取机能（即该手指能抓取的极限尺度；手指对物件的束缚和握紧程度；抓取精度-定位精度等）。

   2、手指的品种

   机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有手掌，全赖手指握紧物件；而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。机械式手指的应用比较广泛。

   机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分类。

  （1）按指根的动作不同分类

   反转型手指：手指的张开与闭合是靠指根的反转动作完结的。无关节手指的本体是一个直构件；固定关节指的本体是一个弯构件，即在指的中心处形成一个“V”形关节角；而自在关节指的本体在中心分隔，指根与指尖是由铰链衔接的。

   直进型手指：手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完结的。这种手指也可分为无关节指和自在关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自在关节指彼此组合而成为混合手指。

  （2）按手指抓取部分的形状分类

   有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。

   3、典型表面与手指的触摸状况

   虽然被抓取物件的形状和尺度是多种多样的，可是从抓取的角度来看，可将被抓取部位的形状分红圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的触摸状况是各不相同的，依据这时的触摸状况，即可对不同形状和数量的手指及其抓取机能进行分析和比较，以便从中选出合理的指形和手指个数。

   五、控制体系

   1、设置有元件保护盒，以保护首要精细气动元器件，避免操作时意外碰击及灰尘堆积。气路排布完全按丰田AMS规范履行，便利维修。

   2、体系装备二联件、单向阀和储气罐，为体系提供继续安稳的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供必定时间的安全保证，并使体系有满足的动力完结本次操作或将工件卸载。

   以上就是搬运助力机械手给大家介绍的相关内容，希望对大家有所帮助。