助力机械手承载和升降功能的自动控制

气动平衡助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的机械手。使用气动助力机械手可以降低操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。气动平衡助力机械手操作简单、使用安全、维护方便、灵活性强，适用于仓储行业和零件加工车间的物料搬运、自动生产线上的装配定位等应用场合。

助力机械手的夹具结构可根据工件的不同采用不同的非标设计，如发动机缸体加工行业对缸体上加工中心用搬运助力机械手，由于需要工件上加工中心前后对姿态在助力机械手上进行调整，需要对工件进行平面回转，90?翻转及夹紧等动作，在夹具非标设计上较为复杂，并在设计细节及精度上提出很高要求。

助力机械手承载和升降功能的控制。助力机械手是一种新兴的科技产物，对于工业生产企业有着很大的辅助作用，可以帮助操作工人进行物料搬运和零件装配等工作。助力机械手由三组转动关节和一组移动提升关节组合而成。助力机械手的转动关节主要用来体现物料在水平面内的具体位置和情况。助力机械手的提升关节主要用来承载物料的重量和对物料升降功能的控制。

为了保证助力机械手适用于人机合作的场合，在其前两个关节上安装了带有被动约束特质的关节机构，使助力机械手可以随时受到人工的控制。另外，助力机械手提升系统可通过带有反向自锁功能的蜗轮杆减速器及滚筒两种部件，实现重物的升降功能。当操作人员提升重物时，助力机械手可以辅助人工施加较小的操作力，并随着操作力的变化，重物的升降位置和速度也会随着增大或减小。同时，助力机械手的提升系统的手柄上还安装了力传感器，可以自动测量提升操作力，使机械手更加灵便、敏捷，完全符合生产工人的需求。