助力机械手微操作力的稳定性验证

   助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的用于物料搬运时省时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，可在有限的空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。

   助力机械手按结构形式可分为软索式助力机械手和硬壁式助力机械手及自制省力吊具等。由于非标设备的特点，决定了选用或者设计制作该类设备时必须结合现场工况及工艺要求，以更贴近操作者的实际需求。

   为了验证助力机械手微操作力和稳定性，使设备更贴近实际使用要求，必须对助力机械手的相关指标进行仿真验证。使仿真分析达到一定的科学性和时效性，我们可利用半物理仿真平台对其分析结果进行检测和实验。通过实验可以证明，当力传感器对操作力进行测量后，要选择科学的控制策略算法，将操作力转变成提升速度的修正量。由修正量可以看出，当提升速度为正，系统末端位置上升；当提升操作力为零时，提升速度为零，系统末端位置静止不变；而操作力为负数时，提升速度也为负，末端位置也会随之下降。经过这样一系列的验证，充分体现了提升系统的柔顺性和平稳性，从而证明了提升系统控制策略的重要作用。
       此外，通过微操作力提升系统的控制策略和原理，可分析出提升系统的速度、位移与操作者所施加的操作力有着直接的关系，即操作力增加，提升速度和位移就会增加；反之，则会减小。因此，微操作力提升系统可以满足当下生产力的平稳性和柔顺性，对助力机械手功能的提升和改进有着很大的促进作用。