助力机械手随位平衡控制策略

   助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的用于物料搬运时省时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，可在有限的空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。

   由于助力机械手具有省事，省力的特点，被广泛应用于现代工业中的各个领域，如：大型物料的移载，搬运，大型设备的精确定位、装配等场合，总之，在现代生产中，无论原料的接受还是半成品的加工、生产、配送等环节，气动机械手都发挥着不可替代的作用。

   助力机械手装置当处于最短的等效力臂的情况平衡性能调节校正阶段的平衡信号气体压力，为助力机械手负载端臂在全部区域内部可以完成平衡的最小气体压力，而负载端臂在其他区域的反馈气体压力通常均大于该基准的信号气体压力。
       在助力机械手随位平衡控制时，可以将信号气体压力PⅠ以及PⅡ的数值输入到第一门或者级信号的对比以及分析研究，而第一门或者级传输出两个信号的气体压力之间中数值比较大气体压力，基于同样的道理，可以把第一门或者级输出的信号气体压力和气缸装置的输出端口具有的反馈气体压力P进入到第二门或者级数据的对比以及分析研究，第二门或者级把两个信号气体压力中比较大的数据当做输出数据，对于基本气体控制阀装置的输出压力值进行调整和约束，能够让机械手装置的气缸端以及负载端的力矩数值维持平衡，能够让气缸可以持续的对机械手装置负载端的力臂数值进行动态平衡，从而完成机械手装置的随位平衡调节。