助力机械手气动控制系统的执行机构

助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的机械手，使用者手动操作机械手臂完成机械手的上下运动和回转运动等动作，并通过操作气动开关实现夹具的夹持，从而进行工件的搬运，移载，装配等作业。气动平衡助力机械手操作简单方便，灵活性强，适合于现代装配工业及加工中心、汽车装配等行业。使用该助力机械手可以减轻操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。

气动助力机械手有着明显的优点，即：①空气随处可取，取之不尽，节省了购买、储存、运输介质的费用和麻烦；②用后的空气直接排入大气，对环境无污染；③气动反应快，动作迅速，维护简单，管路不易堵塞；④气动元件结构简单，制造容易，适于标准化、系列化、通用化。

上述功能的实现，就要依靠气动助力机械手的气动控制系统。气动平衡助力机械手为气动控制系统，所有执行机构--气缸的运动信号均由人工操作气动开关发出或由机械结构实现。
    当助力机械手的气控信号分别由1口或2口发出到阀体时，由3口输入到气缸经过阀体的气压会线性变化，当选定1口或2口输入压力时，输出到气缸的压力即恒定，调节1口或2口的控制压力，气缸压力随之变化，即是助力机械手保持平衡的原理，当有多个控制压力输入到阀体时，可由逻辑气路选择性输入，可使机械手适应多品种重量的平衡。

当助力机械手搬运大质量工件时，由于运动惯性较大，空载和负载压力相差很大，在搬运和装配时很难适应快节拍的要求，在气路控制上可分别利用实时调整1口和2口的压力提起工件，高低压的切换只需要实时调整助力机械手单一控制压力即可。